Controle baseado em estrutura variável aplicado a atuadores robóticos

Autores

  • Samuel da Silva Gomes
  • Tiago Guimarães Moraes
  • Sebastião Cícero de Pinheiro Gomes

Palavras-chave:

Atuador robótico, Atrito, Leis de controle, Controle a estrutura variável e dinâmica não linear

Resumo

Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). Todos esses problemas dificultam o projeto de leis de controle. O controle a estrutura variável é adequado a sistemas com dinâmicas não modeladas. O presente trabalho compara três implementações de controles diferentes, PID, Sliding Mode com superfície simples e com superfície integral. As simulações demonstraram, que tanto o controle PID quanto o controle com superfície integral apresentaram um ótimo desempenho no seguimento de trajetórias, considerando-se atritos não lineares na dinâmica do atuador. Porém, o controle a estrutura variável com superfície simples não apresentou o mesmo desempenho.

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Biografia do Autor

Samuel da Silva Gomes

Mestrando do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Oceânica – FURG

Tiago Guimarães Moraes

Mestrando do Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação – UFRGS.

Sebastião Cícero de Pinheiro Gomes

Professor Dr. em Automação, Instituto de Matemática, Estatística e Física – FURG

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Publicado

2010-12-01

Como Citar

Gomes, S. da S., Moraes, T. G., & Gomes, S. C. de P. (2010). Controle baseado em estrutura variável aplicado a atuadores robóticos. VETOR - Revista De Ciências Exatas E Engenharias, 17(2), 23–34. Recuperado de https://periodicos.furg.br/vetor/article/view/1672

Edição

Seção

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