Controle do veículo subaquático tatuí utilizando estrutura variável

Autores

  • Samuel da Silva Gomes
  • Adriano Pilla Zeilmann
  • Marco Antônio de Souza Madeira
  • Leonardo Bandeira Soares
  • Sebastião Cícero de Pinheiro Gomes

Palavras-chave:

Controle de Posição, ROV, Estrutura Variável, Modelagem Dinâmica, Robustez, Position Control, Variable Structure, Dynamic Model, Robust

Resumo

Projetar leis de controle para veículos subaquáticos não tripulados apresenta dificuldades extras, geralmente associadas a diferenças entre o modelo dinâmico nominal e a planta física. Estas diferenças existem principalmente em razão da existência de dinâmicas não modeladas e ainda, parâmetros do modelo difíceis de serem identificados. Portanto, é fundamental que a lei de controle, projetada para ser implementada na prática, apresente características de robustez que lhe permita manter o desempenho e a estabilidade. Neste sentido, o controle a estrutura variável é reconhecidamente adequado a sistemas com incertezas paramétricas. O presente artigo descreve o modelo cinemático e dinâmico de veículos subaquáticos. Apresenta também o desenvolvimento de um controlador automático de posição. Esse controle em posição é necessário sempre que se deseja levar o veículo para uma determinada posição e lá mantê-lo durante a realização de alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, simulações são apresentadas com o ROV (Tatuí), onde se verificou que a estrutura variável com superfície integral apresentou o melhor comportamento.

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Biografia do Autor

Samuel da Silva Gomes

Mestrando do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Oceânica – FURG

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Publicado

2012-04-28

Como Citar

Gomes, S. da S., Zeilmann, A. P., Madeira, M. A. de S., Soares, L. B., & Gomes, S. C. de P. (2012). Controle do veículo subaquático tatuí utilizando estrutura variável. VETOR - Revista De Ciências Exatas E Engenharias, 21(1), 110–129. Recuperado de https://periodicos.furg.br/vetor/article/view/2569

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