Controle baseado em estrutura variável aplicado a atuadores robóticos

Samuel da Silva Gomes, Tiago Guimarães Moraes, Sebastião Cícero de Pinheiro Gomes

Resumo


Atuadores possuem não linearidades que dificultam o controle. A principal delas é o atrito não linear que provoca zona morta em torque e comportamento do tipo adere-desliza ("stick-slip”). Todos esses problemas dificultam o projeto de leis de controle. O controle a estrutura variável é adequado a sistemas com dinâmicas não modeladas. O presente trabalho compara três implementações de controles diferentes, PID, Sliding Mode com superfície simples e com superfície integral. As simulações demonstraram, que tanto o controle PID quanto o controle com superfície integral apresentaram um ótimo desempenho no seguimento de trajetórias, considerando-se atritos não lineares na dinâmica do atuador. Porém, o controle a estrutura variável com superfície simples não apresentou o mesmo desempenho.

Palavras-chave


Atuador robótico; Atrito; Leis de controle; Controle a estrutura variável e dinâmica não linear

Texto completo:

PDF


Vetor, ISSN Impresso: 0102-7352, E-ISSN: 2358-3452, Rio Grande - RS. Brasil.