Modelagem dinâmica e controle robusto de um veículo subaquático

Autores

  • Adilson Melcheque Tavares
  • Sebastião Cícero Pinheiro Gomes
  • Mauro André Barbosa Cunha

Palavras-chave:

veículos subaquáticos, modelagem dinâmica, controle de posição, linearização por realimentação

Resumo

Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes NO veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei de controle em posição utilizando linearização por realimentação, com características de robustez. Este tipo de controle é importante uma vez que em muitas situações deseja-se levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo enquanto o mesmo realiza alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Apesar da complexidade e da não-linearidade da dinâmica do veículo, os resultados das simulações efetuadas mostram que o sistema de controle desenvolvido apresenta um bom desempenho. Palavras-chave: veículos subaquáticos, modelagem dinâmica, controle de posição, linearização por realimentação.

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Biografia do Autor

Adilson Melcheque Tavares

Professor de Ensino de 1o. e 2o. Graus do Centro Federal de Educação Tecnológica de Pelotas - Mestre em Engenharia Oceânica pela FURG

Mais informações: Currículo Lattes

Sebastião Cícero Pinheiro Gomes

Professor do Departamento de Matemática, Doutor em Automatique pela Ecole Nationale Supérieure D'aéronautique Et de L'espace (França)

Mais informações: Currículo Lattes

Mauro André Barbosa Cunha

Professor do CEFET/RS, Doutor em Engenharia Elétrica pela USFC

Mais informações: Currículo Lattes

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Publicado

2007-12-17

Como Citar

Tavares, A. M., Gomes, S. C. P., & Cunha, M. A. B. (2007). Modelagem dinâmica e controle robusto de um veículo subaquático. VETOR - Revista De Ciências Exatas E Engenharias, 15(2), 101–116. Recuperado de https://periodicos.furg.br/vetor/article/view/237

Edição

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