Modelagem dinâmica e controle robusto de um veículo subaquático

Adilson Melcheque Tavares, Sebastião Cícero Pinheiro Gomes, Mauro André Barbosa Cunha

Resumo


Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo
rígido e forças e torques atuantes NO veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei
de controle em posição utilizando linearização por realimentação, com características de robustez. Este tipo de controle é
importante uma vez que em muitas situações deseja-se levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo enquanto o
mesmo realiza alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um
veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Apesar da complexidade e da não-linearidade da
dinâmica do veículo, os resultados das simulações efetuadas mostram que o sistema de controle desenvolvido apresenta
um bom desempenho.

Palavras-chave: veículos subaquáticos, modelagem dinâmica, controle de posição, linearização por realimentação.

Palavras-chave


veículos subaquáticos; modelagem dinâmica; controle de posição; linearização por realimentação

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Vetor, ISSN Impresso: 0102-7352, E-ISSN: 2358-3452, Rio Grande - RS. Brasil.