Efeitos dinâmicos de autores sobre a estrutura de robôs manipuladores

Abstract

Para o projetista de leis de controle para robôs manipuladores, é essencial o conhecimento de um bom modelo dinâmico, que seja preditivo, representando o mais fielmente possível a realidade. Existe, no entanto, um fato facilmente percebido quando se consultam trabalhos envolvendo sínteses de controle para robôs: a dinâmica dos autores em geral è bastante simplificada e mesmo considerada linear na maior parte dos casos. Isto provoca diferenças significativas entre simulações e resultados experimentais, que se traduzem na prática nos conhecidos ajustes de parâmetros da lei de controle para uma determinada trajetória da carga terminal. Neste trabalho, propõe-se um modelo dinâmico envolvendo atuador e estrutura que se mostrou bastante eficiente para o caso de um grau de liberdade, e que presentemente é expandido ao caso de dois ou mais graus de liberdade. Analisamos também efeitos das não-linearidades dos atuadores no comportamento dinâmico do manipulador. Os resultados são bons de uma forma geral e não poderiam ser obtidos a partir dos modelos tradicionais de atuadores. Estes resultados ressaltam principalmente a importância, para o projetista de controle para robôs manipuladores, de se trabalhar com modelos de atuadores mais realistas. Palavras-Chave: Robôs, manipuladores, controle, modelagem, atuadores, atritos.