Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos

Silvia Silva da Costa Botelho, Celina Häffele da Rocha, Mônica da Silva Figueiredo, Gabriel Leivas Oliveira, Paulo Lilles Drews Junior

Resumo


O uso de veículos autônomos subaquáticos (AUVs) para tarefas submarinas é um campo promissor da robótica. Estes robôs podem transportar uma câmera de inspeção visual, que além de inspecionar e mapear, as imagens capturadas podem auxiliar a navegação e localização dos robôs. Neste contexto, este trabalho propõe uma abordagem para o mapeamento destes veículos. Supondo o uso de câmeras de inspeção, esta proposta é composta pelo desenvolvimento de mapas topológicos utilizando mapas autoorganizáveis e estruturas celulares crescente (GCS) para a localização e navegação. Uma série de testes foram realizados, em relação a problemas de desempenho online. Os resultados revelaram uma boa precisão e robustez para uma série de condições subaquáticas, como iluminação e ruído, mostrando ser uma técnica de mapeamento visual promissora e original.

Palavras-chave


Mapas auto-organizáveis; Estruturas celulares crescentes; Mapeamento; Navegação, Localização

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Vetor, ISSN Impresso: 0102-7352, E-ISSN: 2358-3452, Rio Grande - RS. Brasil.