Utilizando multi-AUVs para tarefas de inspeção visual

Autores

  • Silvia Silva da Costa Botelho
  • Vinicius Oliveira
  • Renato Neves
  • Carlos Alberto Barros Cruz Westhead Madsen

Palavras-chave:

multi-robos, AUVs, arquiteturas embarcadas, processamento digital de imagens, mosaicos

Resumo

O presente artigo descreve os primeiros resultados obtidos relacionados ao desenvolvimento de multi-robôs autônomos (Autonomous Undersea Vehicle- AUVs) para inspeção subaquática. O sistema de inspeção proposto é baseado na construção cooperativa de mapas visuais (mosaicos). Tais mosaicos são utilizados com informação visual na superfície, bem como auxiliam na localização da frota de robôs. Os robôs são equipados com câmeras, permitindo a montagem dos mosaicos em tempo real de operação. Esta foi implementada em um experimento associado a um pré-protótipo desenvolvido. Também é apresentado um método de correção de alinhamento/posição do mosaico, baseado no uso de Filtros de Kalman com Aumento de Estados (Augmented State Kalman Filter – ASKF), mais precisamente sua extensão para construção multi-robôs proposta. Os mosaicos são corretamente construídos do Sistema NAVision desenvolvido para tal. Este ´pe apresentado no final deste artigo em um experimento real, bem como simulações envolvendo o uso de ASKF validam seu uso. Palavras-Chave: multi-robos, AUVs, arquiteturas embarcadas, processamento digital de imagens, mosaicos.

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Biografia do Autor

Silvia Silva da Costa Botelho

Doutorado em Informática e Telecomunicações - LAAS/CNRS/Franca em 2000. Atualmente e professora adjunta da FURG.

Mais informações: Currículo Lattes

Vinicius Oliveira

Professor do Curso de Engenharia da Computação -FURG.

Renato Neves

Discente do curso de Engenharia da Computação - FURG.

Carlos Alberto Barros Cruz Westhead Madsen

Funcionário do CPD - FURG. Graduado em Engenharia da Computação - FURG.

Mais informações: Currículo Lattes

Publicado

2008-02-14

Como Citar

Botelho, S. S. da C., Oliveira, V., Neves, R., & Madsen, C. A. B. C. W. (2008). Utilizando multi-AUVs para tarefas de inspeção visual. VETOR - Revista De Ciências Exatas E Engenharias, 14(1), 155–180. Recuperado de https://periodicos.furg.br/vetor/article/view/679

Edição

Seção

Artigos

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